前言
适用产品：XF1305， XI1305，XS1305。
关节范围：
| 机械臂 | xArm 5 | xArm 6 | xArm 7 |
|---|---|---|---|
| J1 | ±360° | ±360° | ±360° |
| J2 | -117°～116° | -117°～116° | -117°～116° |
| J3 | -219°～10° | -219°～10° | ±360° |
| J4 | -97°～180° | ±360° | -6°～225° |
| J5 | ±360° | -97°～180° | ±360° |
| J6 | - | ±360° | -97°～180° |
| J7 | - | - | ±360° |
运动参数：
| TCP运动 | Joint运动 | |
|---|---|---|
| 速度（speed） | 0～1000mm/s | 0～180°/s |
| 加速度（acc） | 0～50000mm/s² | 0～1145°/s² |
| 加加速度（jerk） | 0～100000mm/s³ | 0～28647°/s³ |
- 在TCP运动（即笛卡尔空间运动）指令（SDK的set_position()函数）中，如果同时包含位置变化和姿态变化，一般情况下姿态旋转速度由系统自动算出。此时指定的速度参数为最大位置线速度，范围为：0～1000mm/s。
- 当期望的TCP运动仅限于姿态（roll , pitch, yaw）变化，而位置(x, y, z)保持不变时，此时指定的速度参数为姿态旋转速度，所以范围0～1000mm/s对应0～180°/s。
单位使用说明：
| 参数 | Python-SDK | Blockly | 通信协议 |
|---|---|---|---|
| X（Y/Z） | 毫米（mm） | 毫米（mm） | 毫米（mm） |
| Roll（Pitch/Yaw） | 度（°） | 度（°） | 弧度（rad） |
| J1~J7 | 度（°） | 度（°） | 弧度（rad） |
| TCP速度 | 毫米/秒（mm/s） | 毫米/秒（mm/s） | 毫米/秒（mm/s） |
| TCP加速度 | 毫米/秒²（mm/s²） | 毫米/秒²（mm/s²） | 毫米/秒²（mm/s²） |
| TCP加加速度 | 毫米/秒³（mm/s³） | 毫米/秒³（mm/s³） | 毫米/秒³（mm/s³） |
| 关节速度 | 度/秒（°/s） | 度/秒（°/s） | 弧度/秒（rad/s） |
| 关节加速度 | 度/秒²（°/s²） | 度/秒²（°/s²） | 弧度/秒²（rad/s²） |
| 关节加加速度 | 度/秒³（°/s³） | 度/秒³（°/s³） | 弧度/秒³（rad/s³） |